A l'origine, Valence est une minuscule colonie grecque. Elle est conquise par Romains en 138 avant J-C. Grâce à la douceur de son climat, elle connaît un formidable développement et devient une des régions les plus fertiles de l'empire.
Les Maures s'emparent de Valence en 718, et elle devient la capitale d'un taifa, l'un des nombreux royaumes d'Al-Andalus, créé après la dissolution du Califat de Cordoue. De cette période de splendeur, subsiste l'organisation du réseau d'irrigation des campagnes.
L'histoire de valence est liée pour toujours à celle du Cid Campeador. Le Cid, Rodrigo Díaz de Vivar, est le fils d'un seigneur de la région de Burgos. Il a vingt ans lorsqu'il participe à sa première bataille en 1063 dans l'armée de Ferdinand Ier (le grand) roi de Castille, de Léon et de Navarre, Il est vainqueur de Ramire Ier, roi d’Aragon. Deux ans plus tard, le roi meurt et partage ses terres entre ses trois fils. Le Cid se voit confier le commandement des troupes de Castille par le jeune roi Sanche II (le fils aîné). Il écrase l'armée d’Alphonse VI (le vaillant), son frère cadet, roi de León, il a vingt-deux ans.Le Cid bat en combat singulier le célèbre Jimeno Garcés, lieutenant du roi de Navarre, qui passait pour invincible. Il y gagne son surnom de campidoctor, mot latin qui signifie instructeur, maître d'armes, et qui deviendra au fil de ses victoires, Campeador, le Champion. Il a 23 ans. Six ans plus tard, Le roi de Castille et de Léon est assassiné (probablement sur ordre d’Alphonse exilé à Tolède auprès du roi musulman.), Alphonse VI revient et prend les deux couronnes. Le Cid exige publiquement de lui qu'il prête le serment de Sainte-Agathe par lequel Alphonse assure la troupe castillane de sa totale innocence (celui-ci lui en voudra toujours). Le nouveau roi envoie le Cid recouvrer pour lui les parias (le tribut) dues par le roi maure Abbad III de Séville de la dynastie des Abbadides. En récompense, il lui donne en mariage sa nièce, Jimena Díaz (Chimène), fille du comte d'Oviedo. En 1081, il est banni pour avoir enfreint la paix du roi. Avec quelques vassaux et compagnons, il forme une troupe et parcourt l'Espagne orientale en monnayant ses services aux princes chrétiens et musulmans. Il entre au service du roi musulman de Saragosse, alors harcelé par les armées du roi d’Aragon et du comte de Barcelone.
Le roi de Castille et de Léon Alphonse VI fait subir une telle pression religieuse, territoriale et financière sur les princes espagnols musulmans du sud et de l’est du pays que ceux-ci s'allient avec les Almoravides qu'ils font venir du Sahara marocain et Alphonse est vaincu en 1086. Rappelé, le Cid rétablit l’autorité du roi dans la région de Valence et défile royalement sous les murs de Grenade. Le roi, jaloux, le bannit à nouveau.
En 1087, le Cid entre au service de l'émir de la Taifa (petit royaume) de Tortosa-Denia. De cette époque date son deuxième surnom de Cid (de l'arabe ﻲ سيد , sidi, mon seigneur). Au nom de l'émir, Le Cid s'empare de Valence, (qu'il venait de rendre au contrôle vacillant d'Alphonse VI). Mais il décide de garder Valence pour lui et lève le tribut sur les villes voisines.
En 1092, Alphonse VI s'allie avec le roi d'Aragon et le comte de Barcelone contre lui, mais le Cid sort vainqueur. Il retourne pourtant à Saragosse. Cette même année, les Almoravides lancent une attaque et prennent Valence et sa région. Le Cid revient en 1093 et assiège la ville, qui se rend. Les Almoravides quittent la ville, reprennent des forces, et réattaquent aussitôt. Le Cid fait inonder la huerta, et ré-assiège Valence, qu'il reprend en juin 1094.
Il se proclame alors roi de Valence. Il continuera à étendre ses conquêtes, et instaure la religion chrétienne à Valence. Il marie ses deux filles, une à la maison royale de Navarre (au fils du roi Sanche IV, un cousin d'Alphonse VI), et l'autre au comte de Barcelone (le nouveau). Mais il restera indépendant et invaincu toute sa vie, se moquant des accords négociés avec Alphonse VI (devenu roi de Castille, roi de Léon, roi de Tolède et roi de Galice) ou le comte de Barcelone et gouvernera jusqu'à sa mort le dimanche 10 juillet 1099.
Chimène tiendra Valence contre les Almoravides avec quelques troupes, sans être aidée par Alphonse VI ou par son gendre le comte de Barcelone. Elle évacue la ville en 1102 avec sa petite armée. Elle emporte avec elle, la dépouille du Cid. Rodrigue et Chimène reposent dans la cathédrale de Burgos. L'épée du Cid, Tizona est conservée au Museo del Ejército (le musée de l'armée) à Madrid.
38 ans après la mort du Cid, son petit fils Ramon Berenger IV, comte de Barcelone, hérite de la couronne d'Aragon en épousant la fille du roi. L'arrangement qu'il fit avec celui-ci, est considéré par les historiens comme un des chefs-d'oeuvre politiques du Moyen-Âge hispanique. Il a été l'artisan de l'union de la Catalogne et de l'Aragon. Les deux royaumes y gagnèrent beaucoup en force et en sécurité.
En 1238 Valence est reconquise et rattachée au royaume d'Aragon par Jacques Ier (le Conquérant) roi d'Aragon et comte de Barcelone, l'arrière-arrière-arrière petit-fils du Cid. Il reprends la suite du Cid et devient roi de Valence en plus de l'Aragon et de la maison de Catalogne. Il y meurt en 1276. Le royaume de Valence existera jusqu'en 1516 et verra passer 11 rois, tous aussi rois d'Aragon et comtes de Barcelone, et tous descendants directs du Cid.
Les dirigeants suivants des royaumes d'Aragon et de Castille furent aussi les descendants du Cid. En 1615, la descendante du Cid, fille du roi d'Espagne Philippe III lui même petit fils de Charles Quint, le premier roi d'Espagne et empereur du saint Empire Romain Germanique, lui-même descendant du Cid, Anne d'Autriche donc, la fillote du Cid, épouse un certain Louis XIII, roi de France (à Burgos). En 1660, une autre descendante du Cid, fille du roi d'Espagne Philippe IV, Marie-Thérèse d'Autriche, épouse un certain Louis XIV, un autre de ses descendant. On connaît la suite. L'autre petit fils du Cid Garcia V (également petit fils du roi Sanche IV de Navarre) monte sur le trône de Navarre en 1134. En 1191, l'arrière-arrière petite fille du Cid, Bérangère de Navarre, épouse un certain Richard Cœur de Lion, roi d'Angleterre.